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C'est possible en utilisant le css avec l'attribut position.
Plusieurs possibilitées pour cet attribut :

- absolute = Positionnement absolu, mesuré à partir du bord de l'élément parent; peut défiler.
- fixed = Positionnement absolu, mesuré à partir du bord de l'élément parent; reste fixe lors du défilement. .
- relative = Positionnement relatif mesuré à partir de la position de départ de l'élément proprement dit.
- static = Pas de positionnement spécial, flux normal de l'élément (réglage par défaut).

Dans ton cas je pense qu'avec fixed ca devrait marcher.
Pour cela, place l'attribut position:fixed; dans le css correspondant au div de menu.

Le problème qui risque de se poser (mais je n'en suis pas sur, pas le temps de tester) c'est que vu que ton div de menu se trouve dans une celulle d'un tableau, toute la ligne se retouvera modifié.
La solution serait de ne pas mettre ton menu dans un tableau.
Avec l'attribut position, top, left, tu peux placer celui ci ou tu veux et pas besoin de le mettre dans un tableau.

Ps : Les frames c'est franchement pas géniale, il vaut mieux éviter. En plus, ca devient vite très compliqué.
PS2 : Les iframes c'est de l'html, pas du php (le php c'est un langage interprété coté serveur) !!!

Pour positionnner en fixe avec internet explorer, c'est vrai qu'il faut passer par du javascript.
Ca ce faut très bien en placant ca dans le head:

window.onload = ma_fonction();
window.onresize = ma_fonction();
window.onscroll = ma_fonction();

et dans le head :

function ma_fonction(){
document.getElementById('id_du_div_du_menu').style.top = 'le_top_du_div_menu'+px;
document.getElementById('id_du_div_du_menu').style.left = 'le_left_du_div_menu'+px;

}